Disolvemos la leche en polvo en la leche tibia, removiendo hasta que no queden grumos.
En un bol, mezclamos la crema de cacahuete con la leche y el edulcorante.
En otro bol, batimos la leche evaporada fría hasta que semimonte (que gane un poco de volumen).
Incorporamos la leche evaporada semimontada al bol de cacahuete, poco a poco y con movimientos envolventes.
Repartimos la mezcla en moldes para helados y congelamos unas 4h.
Pasado este tiempo, derretimos el chocolate y bañamos cada uno de los helados con una capa fina. Decoramos con crema de cacahuete y sal en escamas, ¡y listo!